En el siglo XI se inicia en España un nuevo género novelesco que no existía anteriormente: la novela picaresca. 

Este personaje viene a ser una especie de héroe al revés. Los altos ideales y sentimientos del héroe caballeresco le son desconocidos. Vive en la miseria, es plebeyo, desvergonzado y de pocos escrúpulos. 

El pícaro no tiene un oficio determinado, sirve a distintos amos, huye del trabajo fijo, prefiere mendigar o recurrir a ingeniosos engaños para obtener su sustento. 

El pícaro no reniega de la fe, pero no se rige por reglas morales ni religiosas. 

El pícaro sabe que está solo, que únicamente cuenta con su habilidad y su ingenio para salir de los apuros. 

La novela picaresca tiene sus raíces en un tiempo y un lugar determinados: la España de los siglos XVI y XVII. 

La novela picaresca se sirve de la forma autobiográfica, es decir el protagonista relata en primera persona sus aventuras.

El relato está en primera persona, pero no es el pícaro quien cuenta, sino un autor culto que se vale del pícaro para hacer críticas o disertaciones morales. 

El pícaro cuenta sus andanzas varios años después de haber sucedido; y lo hace con un tono desengañado, escarmentado por las experiencias que vivió. 

De un episodio a otro puede cambiar el lugar, los personajes, el ambiente; solo el pícaro permanece a lo largo de la novela y gracias a él se conserva la unidad del relato.